Aunque desde hace dos meses en Mozilla están trabajando para que Firefox soporte el estándar PDF de forma nativa, utilizando HTML 5 y Javascript, actualmente no nos deja visualizar los documentos PDF directamente desde el navegador, sino que hay que descargarlos.

Para mí es más cómodo verlo en el navegador que tener que descargar y abrirlo con Evince, por ello utilicé lo que nos indican en WebUpd8. Es una serie de instrucciones para que Firefox haga uso de Evince mediante Mozplugger.

El primer paso será instalar Mozplugger con: 

sudo apt-get install mozplugger

Una vez instalamos sólo habrá que configurarlo. Para ello editaremos el archivo mozpluggerrc que se encuentra en /etc:

sudo gedit /etc/mozpluggerrc

Abierto el archivo, copiaremos el texto que hay a continuación y lo pegaremos dentro de él.

application/pdf: pdf: PDF file
application/x-pdf: pdf: PDF file
text/pdf: pdf: PDF file
text/x-pdf: pdf: PDF file
application/x-postscript: ps: PostScript file
application/postscript: ps: PostScript file
    repeat noisy swallow(evince) fill: evince "$file"

Completados todos los pasos sólo habrá que guardar los cambios del archivo abierto, cerrar y reiniciar Firefox para poder visualizar de forma integrada los PDFs.

Saludos.