1. Instalamos el paquete ffmpeg, que va a ser el que nos permita la conversión entre formatos:

sudo apt-get install ffmpeg

2. Abrimos Firefox y vamos a Herramientas – Complementos. Buscamos Video DownloadHelper y lo instalamos (se nos pedirá que reiniciemos Firefox). Como saldrán varios complementos con nombres que pueden llevar a confusión, fijaos en el icono identificativo del que nos interesa:

Ya lo tenemos instalado. Para comprobar que funciona, vamos a la web de YouTube y comenzamos a visualizar cualquier vídeo. Se activa el icono del DownloadHelper:

Haciendo click derecho sobre dicho icono se abre el menú contextual de la aplicación; vamos a Medios, seleccionamos el vídeo que se está reproduciendo y elegimos Descargar y convertir:

Se nos pide un formato de salida; aquí a vuestro gusto:

Último paso: dar nombre al archivo de destino (por defecto, las descargas se guardan en el directorio dwhelper):

Esperamos que os sirva de ayuda.